永善在夏禹时属梁州域；周朝时属于雍；秦始皇二十六年（公元前221年）属西南夷夜郎部；西汉元封五年（公元前106年）属犍为郡朱提县地；蜀汉时属朱提郡朱提县地；西晋太康二年（281年）属朱提郡南广县；南朝属宁州朱提郡河阳县；隋开皇三年（583年）废郡改州统县，属南道开边县地；唐南诏时，属爨部地；宋朝属乌蒙部；元朝时属乌蒙路宣慰司；明朝时属四川乌蒙府地。
清朝雍正五年（1727年），云贵总督鄂尔泰平定乌蒙（今昭通），改隶云南，设昭通府；六年二月又于米贴设一知县、教谕、典史，分驻昭通镇标右营游击，抚驭乌西一带；适值米贴土目禄永孝死，其妻禄氏掌管其地，抗不服调。同年二月初一日，鄂尔泰遣援剿左协副将郭寿域领兵300往谕，初五日抵米贴。禄氏表面归服，暗地谋反，于二月十二日夜半，率四川沙马、黄琅土司和吞都德昌土司、彝目毛脸乌基等聚集1000余人叛，寿域被害，士兵300仅有一甘姓幸存，奏报鄂尔泰，鄂尔泰大怒，派大将张耀祖、哈元生、卜万年率兵分三路进剿平之，并由朝庭钦命县名为“永善”,意为永远服从管教.
永善，中国第二大，世界第三大水电站（总装机1260万千瓦）——溪洛渡水电站所在地，位于乌蒙山脉西北面的金沙江南岸，介于东经103°15′–104°01′，北纬27°30′–28°30′之间，总面积2789平方千米，东西横距46.6千米，南北纵距121.2千米。县城溪洛渡镇，海拔820米，距昭通市政府驻地200千米，距省会昆明580千米，县城有人口2.5万人。全年平均气温16.3℃，降水量670毫米，日照时数为1172.8小时。全县辖溪洛渡、黄华、大兴、茂林、桧溪5镇和佛滩、团结、细沙、青胜、务基、马楠、黄坪、水竹、莲峰、万和、伍寨、墨翰、码口13乡，其中马楠、伍寨分别为苗族彝族乡、彝族苗族乡。全县共有133个村和4个社区，2772个村民小组。2004年年末总人口41.9677万人，其中汉族387737人，苗族11674 人，彝族18785人，回族1366人，其他民族115人；农业人口395762人，非农业人口23915人；人口自然增长率控制在11‰以内。
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